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交大研发扫地机器人会定位、建图 还会闪避障碍物

林佳龙上午陪同总统蔡英文出席「Tourism 2030全国观光政策发展会议」,极速排列3走势接受联访时回应爱情摩天轮卡韩议题。他说,韩市长的政见实际上遇到困难,但不应该把责任推给别人,他应该要好好检视一下土地的取、开发计画跟许可,这些过程都是需要大家协调的,不要只是放话,如果好好沟通、争取,我们都是乐见其成。

韩国瑜批交通部,还对外说「从来不卡高雄」,事实上只要是重大的事情,就一直在卡高雄,他在直播中也喊话交通部长林佳龙「请睁大眼睛,不要刁难高雄!」

▲韩国瑜批交通部卡「爱情摩天轮」,交通部长林佳龙说,不应该把政见跳票责任推给别人。(图/高市府经发局提供)

请继续往下阅读...▲林佳龙批韩国瑜,不要只是放话,这样不可能让爱情摩天轮生出来。(图/记者吕佳贤摄)

▲韩国瑜、李四川开直播称「交通部非常无聊!」,一直不签土地协议书,让计画无法往下走。(图/翻摄自韩国瑜脸书粉专)

林佳龙也说,在高雄港这样重要的地方,配套是什么,他乐于听到积极且具体的主张,一定会全力协助,再重申不要只是放话,「这样不可能让爱情摩天轮生出来的」。他更说,他可以去看看台中港三井Outlet摩天轮,是如何在2年内生出来,强调韩不要把政见跳票当借口推给别人。

许多人家里都会备扫地机,让家中地板随时保持清洁,但目前市面上的扫地也存在扫不干净、遇到障碍物可能先撞上去再转向等问题,国立交通大学电机工程学系教授宋开泰团队与广达电脑花费2年时间,投入「扫地机器人路径规划」计画,开发「嵌入式影像同步定位」与「建立地图」技术,赋予扫地机器人定位与导航的功能,让机器人自动建立环境地图,发挥最佳清洁效率外,遇到障碍物还会自动闪躲,不再乱撞家具。宋开泰表示,机器人功能已扩展到居家生活的应用服务,而扫地机器人是一个成功进入家用的例子。不过,扫地机器人多半随机移动清扫,当碰到障碍物时才会转向,也造成整体清洁效率变差,因此团队在机器人上加入感测器和嵌入式CPU的计算能力,开发出一种轻量化的vSLAM演算法,让机器人可以自动建立环境地图,并依据环境地图自动规划最佳清洁路径。 宋开泰透露交大目前研发的扫地机器人可自动规划扫地路径,路径则走回纹针型(Zig-Zag),也是团队研究发现是目前最有效率的清洁路径,清扫过程中,若遇到不预期的障碍物,包含物品或路过的宠物、家人等,扫地机器人可透过红外线功能侦测而闪躲障碍物后,再回到回来规划的路径继续执行任务。「自动闪躲的技术,对现行的自驾车的应用与服务型机器人的应用都有很大的帮助」,宋开泰表示,未来医院可能可以设置如送药、送件的简单任务,让机器人取代人力,这样机器人独自执行任务时也不会撞到其他人;他也说,未来在校园内看到机器人在走廊或教室扫地的景象也指日可待,甚至可以透过较大型的设备,设计成户外打扫的机器人也不是不可能。交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人备有Realsense D435 RGB-D摄影机,可同时提供640×480像素且每秒30张的彩色影像和深度影像。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人会透过vSLAM建立2D栅格地图后,再规划扫地路径。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人遇到前方有障碍物时,机器人会自动调整角速度来闪避障碍物,并减慢线速度避免碰撞到障碍物。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人建立2D栅格地图后,规划出类似回纹针型的扫地路径。图/宋开泰提供 分享 facebook

记者赖文萱/台北报导高雄市长韩国瑜去年选举时提出「爱情摩天轮」政见,大发排列3计划计画迟迟没有前进,他15日晚间开直播时指出,交通部一直不签土地协议书,让计画无法往下走,批交通部「不要继续卡高雄市政!」对此,交通部长林佳龙上午受访时回应,不要只是放话,「这样不可能让爱情摩天轮生出来的」,好好沟通、争取,我们都乐见其成。

「交通部非常无聊!」韩国瑜昨开直播强调,交通部摆明刁难,一直不签土地协议书,让计画无法往下走。他说,有30几个团队加入爱情摩天轮的案子,至少7个把案子递出来,甚至有英国伦敦之眼的团队把摩天轮计画递出来,却被交通部卡住。

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